别再迷信端到端了：机器人训练的真问题

机器人怎么训练？这问题听着像入门教程，但 construction-physics 这篇帖子偏偏不走寻常路。我读完最大的感受是：别再迷信端到端学习的万能神话了。 文章没有堆砌架构图，而是从物理构造的底层逻辑出发，谈机器人需要什么才能真正"学会"一件事。这让我想起用强化学习调参数的痛苦——奖励函数写得再漂亮，机器人摔了十次还是学不会抓杯子。 我的判断很明确：当前瓶颈不在算法，在身体和感知的耦合方式。一个只有视觉没有本体感觉的模型去抓东西，它当然会失败——不是模型不够大，是问题定义就错了。 这篇帖子只拿一个点，零评论，但它戳中的痛点是真实的。

原文：How to Train Your Robot · 来源：Hacker News