Ubuntu18.04无人驾驶系统的安装Autoware

简介

Autoware 是全球领先的自动驾驶开源软件项目。 Autoware 建立在机器人操作系统上 (ROS) 最重要的是，可以在各种车辆和应用程序中实现自动化的商业部署。在……里面 Autoware 在基金会的支持下，Autoware 模块化体系结构包括自动驾驶所需的所有功能(即感知、规划、控制)，并具有定义良好的接口和 API。 Autoware 开源软件旨在为各种自主应用程序实现可伸缩性，并使用最佳实践和标准进行开发，以在实际部署中实现高质量和安全性。

Autoware 未来在于 Autoware Core 和 Autoware Universe。 Autoware Core 包括支持 Autoware 该项目是 ODD 所需的所有功能。 Autoware Core 应用一流的软件工程实践，包括拉入请求审查、拉入请求构建、全面文档编制、100% 代码覆盖率、编码风格指南以及已定义的开发和发布过程，所有这些都由开源社区经理管理。. Autoware Universe 允许在 Autoware Core 构建其他软件包以进行扩展。 Autoware 功能。有了援助 Autoware Universe，功能可以更轻松地集成到高级研究和开发中，允许将功能的早期测试和部署集成到 Autoware Core 在未来的版本中。 Autoware Universe 为参与将 Autoware 应用于复杂和具有挑战性的用例打开了大门，例如机器人出租车或在密集的城市环境中运行的高速自动驾驶赛车。

一. ROS安装

sudo sh -c . /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
apt update

如果密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.com:80如果不能成功添加，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.net:80，该命令如下：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
更新源：
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo rosdep init
sudo apt install rospack-tools
rosdep update

rosdep update超时故障的解决方案：

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 
311行  加入：url="https://ghproxy.com/"+url

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
68行   加入：https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
36行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 
72行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 
39行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
68行 119行   加入：https://ghproxy.com/

vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
204行  加入：gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

#设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#安装依赖
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试
roscore  #第一航站楼
rosrun turtlesim turtlesim_node #第二航站楼
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #第三航站楼

二. Qt安装

Qt下载地址: https://download.qt.io/archive/qt/5.14/5.14.2/

环境前配置：
sudo apt-get install cmake   
sudo apt-get install gcc g++
赋予执行权： 
chmod 777 qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
运行安装程序：
./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

三. Autoware安装

配置环境参考官网，地址如下：
https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

环境前安装：
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

安装编译autoware：

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos"

vcs import src < autoware.ai.repos

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

#Without CUDA Support
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
确保154所有程序包文件都会传递，如果出现问题，可以重新执行该命令。

ROSBAG示例：

mkdir -p ~/autoware_demo
cd ~/autoware_demo

#下载3D pointcloud/vector map data
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

#下载ROSBAG data
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

这两个包都比较大，下载速度很慢。您可以先将它们下载到这台机器上，然后再通过xsehll添加到该虚拟机。

创建.autoware：

mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/autoware_demo/sample_moriyama_* .
tar -zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar -zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

运行autoware：

cd autoware.ai
sh my_launch.sh
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch  (可能会报告如下错误)

解决方案：
roscore #第一航站楼
cd autoware.ai #第二航站楼
source install/setup.bash #第二航站楼
rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py #第二航站楼

加载launch文件

启动Rviz可视化界面

我最喜欢的朋友可以试试
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