刚性 3D 变换算法：空间三对点及以上点求解坐标系转换矩阵

简介

本资源文件提供了一个用于求解两个坐标系之间刚性 3D 变换矩阵的算法。该算法适用于在两个坐标系下对三个或更多相同的点进行配准，从而求出两个坐标系之间的转换关系。资源中包含了 Python 和 MATLAB 版本的实现代码，方便用户根据自己的需求选择合适的编程语言进行使用。

功能描述

• 输入：两个坐标系下至少三对相同的点的坐标。
• 输出：两个坐标系之间的刚性变换矩阵，包括旋转矩阵和平移向量。
• 支持语言：Python 和 MATLAB。

使用方法

1. Python 版本：

   • 将提供的 Python 代码文件导入到你的项目中。
   • 根据代码中的注释，输入两个坐标系下的点坐标。
   • 运行代码，即可得到两个坐标系之间的变换矩阵。

2. MATLAB 版本：

   • 将提供的 MATLAB 代码文件导入到你的 MATLAB 工作环境中。
   • 根据代码中的注释，输入两个坐标系下的点坐标。
   • 运行代码，即可得到两个坐标系之间的变换矩阵。

注意事项

• 输入的点坐标应至少有三对，以确保算法能够正常运行。
• 代码中已包含详细的注释，方便用户理解和修改。

适用场景

该算法适用于以下场景： - 机器人定位与导航 - 三维重建 - 图像配准 - 点云处理

贡献

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许可证

本资源文件遵循 MIT 许可证，详情请参阅 LICENSE 文件。

下载链接

刚性3D变换算法空间三对点及以上点求解坐标系转换矩阵