Ubuntu 20.04 使用浙大开源包 lidarIMUcalib

简介

本资源文件提供了在Ubuntu 20.04系统上使用浙大开源包lidarIMUcalib进行Lidar和IMU标定的详细指南。该工具包允许用户在没有目标的情况下进行Lidar和IMU的标定，适用于多种类型的激光雷达。

主要内容

1. 编译源码：详细介绍了如何在Ubuntu 20.04上编译lidarIMUcalib工具包的源码。
2. 源码修改：针对不同型号的激光雷达，提供了源码修改的方法，以适配特定的雷达型号。
3. 录制数据集：指导用户如何录制标定所需的数据集，确保数据集的质量和完整性。
4. 标定运行：介绍了两种运行标定过程的方法，并提供了可能遇到的问题及其解决方案。
5. 标定结果：解释了标定结果的含义，帮助用户理解和应用标定数据。

使用步骤

1. 编译：

   • 创建工作空间并初始化。
   • 下载源码并安装依赖。
   • 编译源码并设置环境变量。

2. 源码修改：

   • 根据雷达型号修改源码，主要涉及/include/utils/vlp_common.h、dataset_reader.h和/src/ui/calib_helper.cpp文件。

3. 录制数据集：

   • 在室内平面较多的地方录制数据集，确保Lidar和IMU在各个方向上充分旋转和移动。

4. 标定运行：

   • 修改launch文件中的参数，设置录制的bag包地址和持续时间。
   • 运行标定过程，解决可能出现的错误。

5. 标定结果：

   • 分析标定结果，理解Lidar在IMU坐标系下的平移和旋转矩阵。

注意事项

• 在编译过程中，注意PCL和Pangolin的版本兼容性问题。
• 录制数据集时，确保Lidar和IMU固定，避免在狭窄的小房间内录制。
• 运行标定时，根据实际情况调整launch文件中的参数。

通过本资源文件，用户可以顺利在Ubuntu 20.04系统上使用浙大开源包lidarIMUcalib进行Lidar和IMU的标定，提升传感器数据的准确性和可靠性。

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