Ubuntu 18.04 安装和配置 ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）

简介

本资源文件提供了在 Ubuntu 18.04 系统上安装和配置 ORBSLAM2 的详细步骤，适用于非 ROS 和 ROS 环境。ORBSLAM2 是一个用于单目、双目和 RGB-D 相机的实时 SLAM 库，能够计算相机轨迹和稀疏 3D 重建。

安装步骤

1. 安装工具

在终端中输入以下命令安装必要的工具：

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

2. 安装 Eigen 库

在终端中输入以下命令安装 Eigen 库：

sudo apt-get install libeigen3-dev

3. 安装 Pangolin 0.5

安装 Pangolin 0.5 的依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

下载 Pangolin 0.5 版本并解压：

unzip Pangolin_v0.5.zip

进入 Pangolin 文件夹进行编译和安装：

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4. 安装 OpenCV 3.4.1

下载 OpenCV 3.4.1 版本并解压：

unzip opencv-3.4.1.zip

安装依赖项：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

5. 安装 ORB_SLAM2

克隆 ORB_SLAM2 的代码库：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

编译 ORB_SLAM2：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

设置环境变量：

export ROS_PACKAGE_PATH=$[ROS_PACKAGE_PATH]:path/to/ORB_SLAM2/Examples/ROS

6. 运行数据集

进入 ORB_SLAM2 的 Examples 目录并运行示例：

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

注意事项

• 如果是虚拟机，务必学会使用快照功能，以便在出现问题时可以快速恢复。
• 安装过程中可能会遇到版本兼容性问题，建议严格按照本文提供的版本进行安装。

参考资料

本文参考了 CSDN 博客文章，详细步骤和更多信息请参阅原文。

---

通过以上步骤，您可以在 Ubuntu 18.04 系统上成功安装和配置 ORB_SLAM2，并运行示例数据集。希望本资源对您的学习和研究有所帮助。

下载链接

Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2非ROSROS环境分享